यानंतर समर्थांनी सतीबाईंना आणि बाजीपंतांना दर्शन देऊन अनुग्रह दिला. अशा तर्‍हेने संचार करीत करीत समर्थ कोल्हापुरी गेले असताना पाराजीपंत यांच्या घरी भोजनास गेले. त्या ठिकाणी त्यांचा भाचा अंबाजी समर्थांना आवडला. त्याला समर्थांनी आपल्या संप्रदायात ठेवून घेतला. मसूर गावी रामाचा उत्सव चालू असताना मिरवणूकीच्या रस्त्यावर एक वृक्षाची फांदी आड येउ लागली. समर्थांनी अंबाजीला सांगितले, "फांदीच्या शेंड्याकडे बसून फांदी तोड." अंबाजीने समर्थांच्या आज्ञेप्रमाणे फांदी तोडली. त्यामुळे त्या फांदीसह वृक्षातळी असलेल्या विहिरीत अंबाजी पडला आणि बुडाला. संध्याकाळी काठावरून समर्थांनी त्याला हाक मारली आणि विचारले, "अंबादासा, आहेस तेथे कल्याणरूप आहेस ना?" अंबादासाने 'होय' म्हणताच समर्थांनी त्याला वर बोलाविले. त्याला जवळ घेतले. त्याच्य पाठीवरून हात फिरविला आणि शिष्याची कसोटी पूर्ण झाली असे समजून त्या दिवसापासून त्याचे नाव कल्याण असे ठेवले. समर्थांच्या सर्व शिष्यात एकनिष्ठ आणि सदगुरुसेवारत म्हणून कल्याणाची प्रसिद्धी आहे. समर्थांचे बहुतेक लेखन कल्याणांनीच लिहिले आहे. "सद्गुरुचरणी लीन जाहला शिष्योत्तम जाण । असा हा एकच कल्याण."
सद्गुरुचरणी लीन जाहला
शिष्योत्तम जाण ।
असा हा एकच कल्याण.
पाराजीपंतांचा भाचा
अंबाजी करवीर क्षेत्रिचा
लाभ जाहला गुरुकृपेचा
प्रथमदर्शनी जाण ॥१॥
सदैव गुरुच्या समीप राही
सेवारत जो भक्ति प्रवाही
अन्य जयाला भानच नाही
त्यास कशाची वाण ॥२॥
अनेक शिष्योत्तम दासांचे
त्या शिष्याग्रणि नाम तयाचे
सार्थक केले नरजन्माचे
पणा लावुनी प्राण ॥३॥