भगवान् पतंजलींनीं सेश्वर सांरव्य मीमांसेंत " क्लेश कर्मविपाकाशयैर -परामृष्ठपुरुषविशेष ईश्वरः " अशी सगुण परमात्मतत्त्वाची व्यारव्या दिली आहे व ’ स सर्वेषां गुरुः कलेनानवच्छेदात् ’ व तोच आदिनारायण अप्रनष्ट कालपरंपरेनें सर्वांचा गुरु आहे . भगवान् गोपालकृष्णांर्नी धनंजयास गीता सांगतांना ’बहूनि मे व्यतीतानि जन्मानि तव चार्युन । तान्यहं वेद सर्वाणि न त्वं वेत्थ परंतप । ’ असें सांगितलें आहे . श्री आदिनारायणांचा श्रीकृष्ण अवतार हा पूर्णांशाचा आहे , अशी उक्ति आहे . आदिनारायणरूपी श्रीमहाविष्णूंनीं श्रीब्रह्यदेवांस वेद आपल्या ह्लदयांतील परावाणीनें सांगितले . पहिला गुरुशिष्यसंबंध असा आहे . तसेंच आगम मंत्र श्रीशंकरांनीं पार्वतीला सांगितले . म्हणजे ही मंत्रदीक्षा प्रत्यक्ष होती . तसेंच ब्रह्यदेवांनीं नारदांना दीक्षा दिली . ही दीक्षा प्रत्यक्ष म्हणजे श्रवणेंद्रियानें प्राप्त झालेली . गुरुसंप्रदायाची सुरुवात अशी झालेली आहे .
’ गृणाति उपदिशति धर्मः गिरति ( नाशयति ) अज्ञानं : यद्वा गीर्यते स्तूयते देवादिभिः , इति गुरुः। ’
अविद्या ह्रदयग्रंथिबन्धमोक्षो यतो भवेत् ।
तमेव गुरुरित्याहुर्गुरुशब्देन योगिनः ॥
भगवान् श्रीशंकराचार्य
तंत्रशास्त्रांत गकार म्हणजे सिद्धिदाता , रेफाचा अर्थ पापनाशक आणि उकार म्हणजे विष्णु , म्हणजे सिद्धि देणारा , पापांचा नाश करणारा व मंगलकारक असा जो पुरुष तोच गुरु होय . अथवा गकार म्हणजे ज्ञान , रेफाचा अर्थ तत्त्व प्रकाशक व उकाराचा अर्थ शिवतादात्म्य करणारा विष्णु असा जो पुरुष तो ग्रुरु होय होय . गुरुचरित्र अध्याय ३६ यांत ’ गुरु ’ च्या अशाचा व्यारव्या दिलेल्या आहेत . कूर्मपुराणांत दहा प्रकारच्या गुरूंचें वर्णन आहे --
उपाध्यायः पिता माता जेष्टो भ्राता महीपतिः ।
मातुलः श्वशुरश्चैव मातामह ...पितामहौ ॥
वर्णज्येष्ठः पितृव्यश्च सर्वे ते गुरवः स्मृताः ।
उपेत्य अधीयते म्हणजे अध्ययन करवितो तो उपाध्याय होय .
एकदेशं तु वेदस्य वेदाङ्गान्यपि वा पुनः
योऽध्यापयति वृत्यर्थं उपाध्यायः स उच्यते
आपल्या जीविकावृत्तीकरितां वेद आणि वेदाङ्रे पढून दुसर्‍यासही पढवितो तो उपाध्याय गुरु होय व उपनिषदांसह सर्व वेदादिकांचा जो पाठ देतो तो आचार्य होय .
’ यरुमात् पुरुषादयं माणवको धर्मानाचिनोति शिक्षते स आचार्यः ’ आणि जो --
स्वयमाचरते यस्मादाचारं स्थापयत्यपि ।
अचिनोति च शास्त्राणि आचार्यस्तेन सोच्यते ॥
मुनींच्या संघाचा अधिपति व संघांतील मुनींस जो प्रमादाबद्दल प्रायश्चित्त देतो तो आचार्य होय . महर्षि वसिष्ठांनीं म्हटलें आहे कीं --
उपाध्यायान् दशाचार्या आचार्याणां शतं पिता
पितुर्दशगुणं माता गौरवेणातिरिच्यते
उपाध्यायापेक्षां दसपट आचार्य व आचार्यापेक्षां पिता शतपट व पित्यापेक्षां दसपट माता श्रेष्ठ गुरु आहे . तथापि आपस्तंब धर्मसूत्रांत --
शरीरमेव मातापितरौ जनयतां ।
आचार्यस्तु सर्वं पुरुषार्थक्षमं रूपं जनयति ॥
मातापिता शरीरच देतात ; परंतु आचार्य पुरुषार्थ -साधन -सामग्री तयार करितो , म्हणून तो वरिष्ठ होय . ’आचार्यः श्रेष्टो गुरूणां ’ (गौ . धर्मसूत्र )
’ प्र तव्दोचेदमृतं नु विद्वान् । गंधर्वाधाम बिभृतं गुहासत् ।
त्रीणि पदानि विहिता गुहास्य यस्तानि वेद स पितुः पितासत् ॥
वेदविद्या धारण करून त्या विद्येचें प्रवचन करितो , जो ब्रह्यगुहेमध्यें आनंदमग्न होऊन राहिला आहे , व त्या गुहेंतील तीन पदें जो जाणतो तो पित्याचाही गुरु आहे . ब्रह्माचीं तीन पदें म्हणजे जागृत , स्वप्न , सुषुप्ति , उत्पत्ति , स्थिति , लय , अथबा ’तत् , त्वं , असि ’ अशा त्रिपदांना जो जाणतो तो ब्रह्यविद्वरिष्ठ गुरु ’ होय .
गुरूनें शिष्याचे समोर प्राणायाम करून शिष्याची समाधि लावणें ही वेधदीक्षाच होय . अशी दीक्षा देणारे गुरु खरे गुरु होत . ग्रहणांत अमुक मंत्र सांगितल्याबरोबर दुसरे दिवसापासूनच त्या मंत्रोदित सिद्धि शिष्यास प्राप्त होणें ही शब्ददीक्षा . अशा प्रकारच्या गुरूची आवश्यकता मंत्रशास्त्रांतील मंत्रांच्या दीक्षेस जरूर आहे . ’ मम ह्रदये ह्रदयं ते अस्तु , मम चित्तमान्वेहि , मम वचमेकमना जुषस्व बृहस्पतिस्त्वा नियुनवतु मह्यं ,’ मंत्रदीक्षा देणारे गुरु , प्रकाशात्मक मंत्राक्षरांचा उपदेश करितांना ’मम व्रते ह्रदयं दधामि ’ माझ्याप्रमाणें तुझ्या ठिकाणीं मंत्राक्षरें प्रकाशमय प्रकट होवोत , असें म्हणून शिष्यांस मंत्राक्षरांचा उपदेश करितात , तेव्हां शिष्यांस तीं मंत्राक्षरें प्रकाशमय दिसूं लागतात . वरील दीक्षांच्या प्रकारांपैकीं हाही एक प्रकार आहे .
वरील प्रकारचे गुरु हल्लीं क्कचितच उपलब्ध होतात , म्हणून साधकानें निराश होण्याचें कारण नाहीं , यासंबंधीं असें वचन आहे कीं --’ यावन्नानुग्रहः साक्षात् जायते परमेश्वरात् तावन्न सद्‌गुरुः सेव्यः सच्छिष्यश्चापि नो भवेत् ’ मंत्रसिद्धि सगुण परमेश्वराची भक्ति केल्यानेंही होते , व अशी परमेश्वराची भक्ति म्हणजे परमेश्वराच्या अवतारविमूतींची भक्ति होय . पंचोपास्ना म्हणजे पंच देवोपासना श्रीमदाद्यशंकराचार्यांनीं प्रस्थापित केली . हीं पंचदैवतें म्हणजे गणपती , शिव , हरि , भास्कर आणि जगदंबा अशीं होत . साधकाच्या आवडीप्रमाणें ह्या पंचदेवतांचे मंत्र ग्रहण करून पुरश्चरण केलें , तर ह्या मंत्रसिद्धीमुळें देवतादर्शन व देवताप्रसाद होतो . व त्या प्रसादानें अष्टमहासिद्धि प्राप्त होतात . देवता प्रसन्न होऊनच साधकाची इच्छा पूर्ण करितात , असा अनुभव आहे . म्हणून श्रीमदाचार्य , मध्वाचार्य , वल्लभाचार्य , राधापंथी स्वामी , नारायणपंथी , श्रीसमर्थ सांप्रदाय , चैतन्य सांप्रदाय , नाथ सांप्रदाय , वारकरी सांप्रदाय या सांप्रदायांपैकीं परंपराशुद्ध गुरूपासून मंत्र घेतला तरी कार्यसिद्धि होते असें आहे .
पिश्चिला तंत्रांत असें लिहिलें आहे कीं , गुरु दोन प्रकारचे आहेत . एक दीक्षागुरु व दुसरा शिक्षागुरु , मंत्राची दीक्षा देणारी ते दीक्षागुरु , हे गुरु शुद्ध पूर्वपरंपरेनें प्राप्त झालेल्या मंत्राची दीक्षा देतात . शिक्षागुरु समाधि , ध्यान , धारणा , जप , स्तव , कवच , पुरश्चरण , महापुरश्चरण आणि साधनेचे निरनिराळे विधि व योग ह्या सर्व गोष्टी शिकवितात , वस्तुतः इष्ट देवतेचा मंत्र ज्याचेपासून प्राप्त झाला त्याची महती जास्त आहे . कुलागमांत गुरूंचे सहा प्रकार सांगितले आहेत . प्रेरक , सूचक , बाचक , दर्शक , बोधक आणि शिक्षक असे ते सहा भेद आहेत . प्रेरक गुरु म्हणजे दीक्षा व साधना यांचें महत्त्व वर्णन करून साधकाच्या मनांत मंत्रग्रहणाबद्दल दीक्षा घेण्याची प्रेरणा करितो तो होय , व सूचकगुरु म्हणजे साधना व दीक्षा यांचे निरनिराळे प्रकार वर्णन करितो तो होय . वाचक गुरु म्हणजे साधनांचें वर्णन करतो तो होय . कोणती साधना व दीक्षा साधकाला योग्य आहे हें सांगतो तो दर्शक गुरु होय . शिक्षक गुरु म्हणजे योग्य दीक्षा व साधना यांच्याबद्दल तात्त्विक दृष्टीनें साधकाच्या सदसद्विवेकबुद्धीला विविध प्रमाणांनीं पटेल , अशा रीतीनें स्पष्ट करून सांगतो , तो बोधक गुरु होय , ह्या गुरुषट्‌कांपैकीं शेवटील बोधक गुरु वरिष्ठ आहे . कारण बुद्धीला पटल्याखेरीज मागील पांच प्रकारच्या गुरुंचें कार्य सफल होणार नाहीं . भृगुऋषी यांनीं सर्व ग्रंथभांडारांतील ज्ञान संपादन केल्यावर ते आपले पिते वरुण ऋषी यांचेकडे गेले व "अघीहि , भगवन्‌ब्रह्येति " अशी त्यांनीं पित्याला पृच्छा केली , तेव्हां " अन्नं ब्रह्येति व्यजानीयात् " म्हणजे अन्नमयकोश हेंच ब्रह्य आहे , याचा विचार कर , व तें पटल्याखेरीज येऊं नको , असें , त्यांनीं सांगितलें . लिहिण्याचा हेतु हा कीं साधना व दीक्षा यांचा तात्त्विक गूढ अर्थ समजल्याखेरीज व बुद्धीला पटल्याखेरीज साधना व दीक्षा यांचें वर्णन ऐकून कांहीं उपयोग होणार नाहीं . म्हणून पिश्चिला तंत्रांत वर्णन केलें आहे कीं , साधनाशास्त्र सर्वस्वी गुरुदेवावरच अवलंबून आहे .