श्रीभगवान म्हणाले -
जो पुरुष कर्मफळाचा आश्रय न घेता कर्तव्य करतो, तो संन्यासी व योगी होय. आणि केवळ अग्नीचा त्याग करणारा संन्यासी नव्हे; तसेच केवळ त्याग करणारा योगी नव्हे. ॥१॥
हे अर्जुना ! ज्याला संन्यास असे म्हणतात, तो योग आहे, असे तू समज, कारण संकल्पांचा त्याग न करणारा कोणीही पुरुषयोगी होत नाही. ॥२॥
योगावर आरूढ होण्याची इच्छा करणार्‍या मननशील पुरुषाला योगाची प्राप्ती होण्यासाठी 'निष्काम कर्म करणे' हाच हेतू सांगितला आहे आणि योगारूढ झाल्यावर त्या योगारूढ पुरुषाचा जो सर्व संकल्पांचा अभाव असतो, तोच कल्याणाला कारण सांगितला आहे. ॥३॥
ज्यावेळी इंद्रियांच्या भोगांत किंवा कर्मातहीं पुरुष आसक्त होत नाही, त्यावेळी सर्व संकल्पांचा त्याग करणार्‍या पुरुषाला योगारूढ म्हटले जाते. ॥४॥
स्वतःच स्वतःचा संसारसमुद्रातून उद्धार करून घ्यावा आणि स्वतःला अधोगतीला जाऊ देऊ नये. कारण हा मनुष्य स्वतःच स्वतःचा मित्र आहे आणि स्वतःच स्वतःचा शत्रु आहे. ॥५॥
ज्या जीवात्म्याने मन इंद्रियासह शरीर जिंकले त्या जीवात्म्याचा तर तो स्वतःच मित्र आहे आणि ज्याने मन व इंद्रियासंह शरीर जिंकले नाहीं, त्याचे तो स्वतःच शत्रूप्रमाणे शत्रूत्व करतो. ॥६॥
थंड - उष्ण, सुख-दुःख इत्यादी तसेच मान अपमान यांमध्यें ज्याच्या अन्तःकरणाची वृत्ती पूर्णपणे शांत असते अशा स्वाधीन आत्मा असलेल्या पुरुषाच्या ज्ञानात सच्चिदानन्दघन परमात्मा उत्तम
प्रकारे अधिष्ठित असतो; म्हणजे त्याच्या ज्ञानात परमात्म्याशिवाय दुसरे काही नसतेच. ॥७॥
ज्याचे अन्तःकरण ज्ञान - विज्ञानाने तृप्त आहे. ज्याची स्थिती निर्वीकार आहे, ज्याने इंद्रिये पूर्णपणे जिंकला आहेत आणि ज्याला माती, दगड आणि सोने समान आहे, तो योगी युक्त म्हणजे भगवंताला प्राप्त झालेला आहे, असे म्हटले जाते. ॥८॥
सुहद मित्र, शत्रू, उदासीन , मध्यस्थ , द्वेष करण्याजोगा, बान्धव, सज्जन आणि पापी या सर्वांविषयी समान भाव ठेवणारा अत्यंत श्रेष्ठ आहे. ॥९॥
मन व इंद्रियांसह शरीर ताब्यात ठेवणार्‍या, निरिच्छ आणि संग्रह न करणार्‍या योग्याने एकटयानेच एकान्तात बसून आत्म्याला नेहमी परमात्म्यात लावावे. ॥१०॥
शुद्ध जमिनीवर क्रमाने दर्भ, मृगाजिन आणि वस्त्र अंथरून तयार केलेले, जे फार उंच नाही व फार सखल नाही, असे आपले आसन स्थिर मांडून ॥११॥
त्या आसनावर बसून चित्त व इंद्रियांच्या क्रिया ताब्यांत ठेवून मन एकाग्र करून अन्तःकरणाच्या शुद्धीसाठी योगाभ्यास करावा. ॥१२॥
शरीर, डोके आणि मान सरळ रेषेत अचल ठेवून स्थिर व्हावे. आपल्या नाकाच्या शेंड्यावर दृष्टी ठेवून अन्य दिशांकडे न पाहता. ॥१३॥
ब्रह्मचर्यव्रतात राहणार्‍या, निर्भय तसेच अत्यंत शांत अन्तःकरण असणर्‍या सावध योग्याने मन आवरून चित्त माझ्या ठिकाणी लावून माझ्या आश्रयाने राहावे. ॥१४॥
मग ताब्यात ठेवलेला योगी अशाप्रकारे आत्म्याला नेहमी मज परेमेश्वराच्या स्वरूपाच्या ठिकाणी लावून माझ्यात असणारी परमानन्दाची पराकाष्ठा अशी शान्ती मिळवितो. ॥१५॥
हे अर्जूना ! हा योग फार खाणार्‍याला, अजिबात न खाणार्‍याला, फार झोपाळुला तसेच नेहमी जाग्रण करणार्‍याला साध्य होत नाही. ॥१६॥
दुःखांचा नाश करणारा योग यथायोग्य आहार-विहार करणार्‍याला, कर्मामध्ये यथायोग्य व्यवहार करणर्‍याला आणि झोपणे व जागणे ज्याची यथायोग्य आहेत, त्यालाच साध्य होतो. ॥१७॥
पूर्णपणे ताब्यात आणलेले चित्त जेव्हा परमात्म्यात पूर्णपणे स्थिर होते. तेव्हा सर्व भोगांची इच्छां नाहीशी झालेली पुरुष योगयुक्त म्हटला जातो. ॥१८॥
ज्याप्रमाणे वारा नसलेल्या जागी दिव्याची ज्योत हालत नाही, तीच उपमा परमात्म्याच्या ध्यानात मग्न झालेल्या योग्याच्या जिंकलेल्या चिंताला दिली गेली आहे. ॥१९॥
योगाच्या अभ्यासाने नियमन केलेले चित्त ज्या स्थितीत शांत होते आणि ज्या स्थितीत परमात्म्याच्या ध्यानाने शुद्ध झालेल्या सूक्ष्म बुद्धीने परमात्म्याचा साक्षात्कार होऊन सच्चिदनंदघन परमात्म्याच संतृष्ट राहाते, ॥२०॥
इंद्रियातील, केवळ शुद्ध झालेल्या सूक्ष्म बुद्धीने ग्रहण करता येणारा जो अनंत आनंद आहे, तो ज्या अवस्थेत अनुभवाला येतो आणि ज्या अवस्थेत असलेला हा योगी परमात्म्याच्या स्वरूपापासून मुळीच विचलित होत नाही. ॥२१॥
परमात्मप्राप्तिरूप जो लाभ झाल्यामुळे त्याहून अधिक दुसरा कोणताही लाभ तो मानीत नाही आणि परमात्मप्राप्तिरूप ज्या अवस्थेत असलेला योगी फार मोठ्या दुःखानेही विचलित होत नाही, ॥२२॥
जो दुःखरूप संसाराच्या संयोगाने रहित आहे, तसेच ज्याचे नाव योग आहे, तो जाणला पाहिजे. तो योग न कंटाळता अर्थात धैर्य व उत्साहयुक्त चित्ताने निश्चयाने केला पाहिजे ॥२३॥
संकल्पाने उप्तन्न होणार्‍या सर्व कामना पूर्णपणे टाकून आणि मनानेच इंद्रियसमुदायाला सर्व बाजूंनी पूर्णतया आवरून ॥२४॥
क्रमाक्रमाने अभ्यास करीत उपरत व्हावे; तसेच धैर्ययुक्त बुद्धीने मनाला परमात्म्यात स्थिर करुन दुसर्‍या कशाचाही विचार करू नये. ॥२५॥
हे स्थिर न राहणारे चंचल मन ज्या ज्या शब्दादी विषयांच्या निमित्ताने संसारात भरकट असते, त्या त्या विषयांपासून त्याला आवरून वारंवार परमात्म्यात स्थिर करावे. ॥२६॥
कारण ज्याचे मन पूर्ण शांत आहे, जो पापरहित आहे आणि ज्याचा रजोगुण शान्त झालेला आहे, अशा या सच्चिदानन्दघन ब्रह्माशी ऐक्य पावलेल्या योग्याला उत्तम आनंद मिळतो. ॥२७॥
तो निष्पाप योगी अशा प्रकारे सतत आत्म्याला परमात्म्याशी जोडून सहजपणे परब्रह्म परमात्म्याच्या प्रात्पीच्या अपार आनंदाचा अनुभव घेतो. ॥२८॥
ज्याचा आत्मा सर्वव्यापी अनंत चैतन्यात ऐक्यस्थितिरूप योगाने युक्त आत्मा सर्व प्राणिमात्रात स्थित व सर्व प्राणिमात्र आत्म्यात कल्पिलेले पाहतो ॥२९॥
जो पुरुष सर्व प्राण्यात सर्वाचा आत्मा असलेल्या मला वासुदेवालाच व्यापक असलेला पाहातो आणि सर्व प्राण्यांना मज वासुदेवात पाहातो, त्याला मी अदृश्य असत नाही आणि मला तो अदृश्य असत नाही. ॥३०॥
जो पुरुष ऐक्यभावाला प्राप्त होऊन सर्व प्राणिमात्रात आत्मरूपाने असलेल्या मला सच्चिदानन्दघन वासुदेवाला भजतो, तो योगी सर्व प्रकारचे व्यवहार करत असला, तरी त्याचे सर्व व्यवहार माझ्यावर होत असतात. ॥३१॥
हे अर्जुना ! जो योगी आपल्यप्रमाणे सर्व प्राणिमात्रांना समभावाने पाहातो, तसेच सर्वामध्यें सुख किंवा दुःख समदृष्टीने पाहातो, तो योगी अत्यंत श्रेष्ठ मानला गेला आहे. ॥३२॥
अर्जून म्हणाला -
हे मधुसुदना ! जो हा समभावाचा योग तुम्ही सांगितलात, तो मन चंचल असल्यामुळें नित्य स्थिर राहिल, असे मला वाटत नाही. ॥३३॥
कारण हे श्रीकृष्णा ! हे मन मोठे चंचल, क्षोभविणारे, मोठे दृढ आणि बलवान आहे. त्यामुळे त्याला वश करणे मी वार्‍याला अडवण्याप्रमाणेच अत्यंत कठिण समजतो. ॥३४॥
श्रीभगवान म्हणाले, हे महाबाहो ! मन चंचल आणि आवरण्यास कठीण आहे, यात शंका नाही, परंतु हे कन्तीपुत्र अर्जुना ! ते अभ्यासाने आणि वैराग्याने ताब्यात येते. ॥३५॥
ज्याने मनावर ताबा मिळविला नाही अशा पुरुषाला योग साधणे कठिण आहे आणि ज्याने मन ताब्यात ठेवले आहे अशा प्रयत्‍नशील माणसाला साधनेने तो प्राप्त होणे शक्य आहे, असे माझे मत आहे. ॥३६॥
अर्जुन म्हणाला,
हे कृष्णा ! जो योगावर श्रद्धा ठेवणारा आहे; परंतु संयमी नसल्यामुळे ज्याचे मन अंतकाळी योगापासून विचलित झाले, असा साधक योगासिद्धीला म्हणजे भगवत्साक्षात्काराला प्राप्त न होता कोणत्या गतीला जातो ? ॥३७॥
हे महाबाहो! भगवत्प्राप्तीच्या मार्गात मोहित झालेला व आश्रयरहित असलेला पुरुष छिन्न - विच्छिन्न ढगाप्रमाणे दोन्हीकडून भ्रष्ट होऊन नाश तर नाही ना पावत ? ॥३८॥
हे श्रीकृष्णा ! हा माझा संशय तुम्हीच पूर्णपणे नाहीसा करू शकाल. कारण तुमच्याशिवाय दुसरा हा संशय दूर करणरा मिळण्याचा संभव नाही. ॥३९॥
श्रीभगवान म्हणाले -
हे पार्था ! त्या पुरुषाचा इहलोकातही नाश नाही व परलोकातही नाही. कारण बाबा रे ! आत्मोद्धारासाठी अर्थात् भगवत्प्रात्पीसाठी कर्म करणारा कोणताही मनुष्य अधोगतीला जात नाही. ॥४०॥
योगभ्रष्ट पुरुष पुण्यवानांना मिळणार्‍या लोकांना अर्थात स्वर्गादी उत्तम लोकांना जाऊन तेथे पुष्कळ वर्षे राहून नंतर शुद्ध आचरण असणार्‍या श्रीमंतांच्या घरात जन्म घेतो. ॥४१॥
किंवा वैराग्यशील पुरुष त्या लोकांत न जाता ज्ञानी योग्यांच्याच कुळात जन्म आहे, तो या जगात, निःसंशय अत्यंत दुर्मिळ आहे. ॥४२॥
तेथे त्या पहिल्या शरीरात संग्रह केलेल्या बुद्धिसंयोगाला म्हणजे समत्वबुद्धिरूप योगाच्या संस्कारांना अनायासे प्राप्त होतो आणि हे कुरुनन्दना ! त्यांच्या प्रभावाने तो पुन्हा परमात्मप्राप्तिरूप सिद्धीसाठी पूर्वीपेक्षा अधिक प्रयत्‍न करतो. ॥४३॥
तो श्रीमंतांच्या घरात जन्म घेणारा योगभ्रष्ट पराधीन असला तरी त्या पहिला जन्मीच्या अभ्यासामुळेच निःशंकपणे भगवंताकडे आकर्षिला जातो. तसेच समबुद्धिरूप योगाची जिज्ञासूदेखील वेदाने सांगितलेल्या सकाम कर्माच्या फळांना ओलांडून जातो. ॥४४॥
परंतु प्रयत्‍न अभ्यास करणारा योगी तर मागील अनेक जन्मांच्या संस्कारांच्या जोरावर याच जन्मात पूर्ण सिद्धी मिळवून सर्व पापांपासुन मुक्त होऊन तत्काळ परमगतीला प्राप्त होतो. ॥४५॥
तपस्व्यांहून योगी श्रेष्ठ आहे. शास्त्रज्ञान्यांहूनही तो श्रेष्ठ मानला गेला आहे आणि सकाम कर्मे करण्यार्‍यांहूनही योगी श्रेष्ठ आहे. म्हणुन हे अर्जुना ! तू योगी हो. ॥४६॥
सर्व योग्यांतही जो श्रद्धावान योगी माझ्या ठिकाणी अंतरात्म्याला स्थापन करुन मला अखंड भजतो, तो योगी मला सर्वांत श्रेष्ठ वाटतो. ॥४७॥